時間：2017-06-29 15:41:19 點擊：次
來源：互聯(lián)網(wǎng) 作者：

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即貨物在分揀機器人之間傳遞的問題,。分揀機器人可以交換貨物一定程度上可以解決分揀機器人同時空沖突的問題,。但由于包傳遞會增加流程中的不穩(wěn)定性,、機器人的設(shè)計難度以及時間上也會有不小損耗，故本文不采用包傳遞模式進行算法模型設(shè)計,，但此方法也是一種解決方案,，故列舉出來以供比較。

背包容量（Backpack capacity）

即一個機器人能夠裝下多少貨物的問題,。通常我們可以以件數(shù),、大小等多種方式控制，混合性倉庫甚至?xí)枰喾N不同分揀機器人去適配不同類型的貨物,，在此我們將問題簡化為同一類型的貨物和分揀機器人來討論，將背包容量設(shè)置為一常數(shù)b,。

原子性（Atomicity）

即操作的顆粒度,，通常顆粒度越細，上位機計算壓力越大,，而優(yōu)化效果越好,。在此我們采用單位時間概念，以一車寬為一單位長度n,，則車移動n的時間為單位時間t,。每一個單位時間我們都假設(shè)能完成通信指令的傳遞。暫時忽略停車和轉(zhuǎn)彎的實際用時,。

倉儲貨架位置（storage rack position）

不同的貨架擺放方式也會直接影響到揀選機器人的效率,，本文使用下圖所示的擺放方式進行設(shè)計。該方法對于其他路網(wǎng)模型的兼容性較高,，研究成果擴展性較強,，同時該模型可以最大化倉儲空間，也是物流車輛和倉儲快速對接的一種最大化空間利用模型,。

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